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比赛规则 |助老环境与安全服务项目
2019中国服务机器人大赛（2019中国机器人大赛服务机器人专项赛）即将于6月1日-2日在山东济南市南郊宾馆举办。新葡的京集团35222vipARTrobot-ROS智能服务机器人可参加“助老服务机器人项目”中的”助老环境与安全服务项目”，具体比赛规则说明如下：
△智能服务机器人 操作系统：Linux 开发环境：ubuntu/ROS 编程语言：c++/Python
一、项目简介
该子项目比赛呈现在缩小的智能家居环境中（5m*5m居住空间），在家居环境中尽量还原家居实景，包含起居室、卧室、厨房、卫生间等功能区域。并配有常用地灯、风扇、电动窗帘等电器设备。比赛情景尽量还原真实的助老、助残机器人使用场景。使用者可通过高效的人机交互形式，或者机器人自动完成环境控制等辅助服务功能。
在规定的比赛场景中，参赛者可自由发挥，加入尽可能多的传感与控制设备。鼓励尝试多种通讯及控制形式，不拘于Zigbee、蓝牙、WiFi、Android控制终端、人体姿态识别、ROS等。机器人也不拘于具体形态，可载人的、车形、人形、异形的都可以接受，力求做到人与机器人与物间的完美互联。
机器人与智能家居实现互联互通，可自由控制家居中的设备例如门、窗、灯等设施。同时，可实时对环境舒适情况及安全进行监控，例如对于燃气泄漏、漏水、门窗入侵、用电量等情况进行监控，对于突发情况，适时适当的采取措施。
二、技术委员会
负责人：许恩江，北京石油化工学院，
xuenjiang@bipt.edu.cn,13810380092
成 员：肖申平，湖南工业大学
康存锋，北京工业大学
康 冰，吉林大学
连小亲，北京工商大学
徐立娟，长沙民政职业技术学院
张春芝，北京工业职业技术学院
三、赛项说明
1、裁判委员会组建办法
该子项目裁判遴选遵循以下原则：
●原则上裁判委员会成员由各个参赛队指导教师自由报名，经技术委员会考核通过的专业老师来承担；
●专业原则，必须对该赛项内含的专业知识精通，且熟通整个赛项裁定的得分点，对竞赛规则较为熟练；
该子项目裁判的配置原则：
●裁判员一般为一主两副配备，副裁判负责赛程各个赛点的跟踪记录数据等工作，主裁判负责全局赛事情况，根据副裁判提供的数据，做出裁决；
●裁判委员会在裁决过程中接受各个参赛队伍的场外监督，接受技术委员会的技术指导和监督；
●裁判委员会一般在赛前两个小时之前公布并公示。
裁判的责任：
●执行比赛的所有规则。
●监督比赛的犯规现象。
●记录比赛的成绩和时间。
●核对参赛队员的资质。
●审定场地，机器人等是否符合比赛要求。
每场比赛将委派三名裁判执行裁判工作，裁判员在比赛过程中所作的裁决为比赛权威判定结果不容争议，参赛队伍必须接受裁判结果。
四、比赛场地及器材
竞赛场地
●比赛场景为5M*5M场地，具体规格尺寸请参考下图。
●图中家具电器及布置最终竞赛时会有所调整，但至少包含以下
●功能区域：起居室、卧室、厨房、卫生间；
●控制对象：地灯、电动窗帘
●需监控对象：厨房燃气泄漏、卧室烟雾、卫生间跑水图 1 家居场景示意图 图 2 平面示意图 时间要求
（1）- 以完成项目时间为准，1分钟内未对项目情景做出回应按出局处理。
（2）- 在进行比赛时，机器人出现严重问题，每场比赛可以请求一次调整时间。调整时间为2分钟，如果超过2分钟按出局处理
比赛要求
机器人在参见比赛抽签前，必须保证机器人的电源电量准备充足，机器人所需传感器和驱动没有损坏，抽签后有一个小时的调试时间，裁判员会发出比赛正式开始通知，正式比赛前所有机器人将统一收回，比赛时到摆放区域直接领取相应的机器人参见比赛。比赛完成再放回摆放地点。所有比赛结束方可领回机器人，比赛时不得更换部件，不得有任何改动。
五、机器人要求
●机器人具体形态无限制，可以是人形、车形、载人、非载人。可以自由移动，并有至少对2cm*5cm门槛的越障能力。
●机器人有与人及智能家居环境中传感器、控制器的交互能力。
●不能通过遥控完成功能。
六、 评分标准
得分规则
启动
- 在听到裁判吹响开始信号后，启动机器人的电源开发，如可以远程启动+1分。
场景比赛
在场景比赛环节，裁判会根据不同的比赛内容提示队员完成任务。
自由展示
在场景比赛之后，有3分钟的自由展示环节，选手可自由发挥展示自己机器人的更多功能。
比赛中对机器人行为的限制(根据以下规定进行警告和淘汰)
- 除机器人 OS启动时间外，拖延时间不能超过30秒。
1、场景感知：
参赛队员可将传感器及控制器安装在居室内的合适位置，特殊监测点（燃气泄漏、烟雾、漏水等）会有相应安装提示。
2、环境控制
环境控制部分会提供相应控制端口及标准，参赛时队员可将自己的控制设备与端口相连进行控制,也可以选择其它方案,此处不设限。
3、异常提示
4、人机交互
5、挑战项目加分
其它
1.1胜负
- 裁判员根据得分标准，进行裁判，如分值一样，进入设备答辩环节，设备自行开发程度高者获胜
1.2Knock-Out (KO)
- 由裁判员判定机器人有无比赛能力或者无比赛意图的情况
- KO的情况与得分高低无关
1.3临时中断
- 电池耗尽时或者机器人出现故障的情况，允许请求1次暂停。每申请一次扣2分
- 临时暂停，在换电池后再次进行比赛需放置比赛初始规定位置继续进行比赛。
七、赛制与赛程
●该子项目采取赛前抽号，按抽取顺序进行竞赛；
●所有参赛机器人必须提前两个小时进场检录，机器人必须按技术及外观要求，一旦检录完成，机器人必须按裁判要求放置在指定位置等待竞赛，每个机器人对应一个队伍，赛后统一发放已经参赛的机器人；
●每个队伍只能选派一名代表进入竞赛场地，场地队员不得进入赛场场地区域，违者警告，连续不服从裁判指导的，判罚出局；
●参赛队员在参赛后，必须现场签字确认竞赛成绩，否则视作无效成绩处理。
2019中国服务机器人大赛 （2019中国机器人大赛服务机器人专项赛） 助老服务机器人项目技术委员会
2019年3月26日
本次比赛不收取报名费，欢迎各高校登入“中国自动化学会机器人竞赛报名系统”报名参赛，网址：http://robotreg.drct-caa.org.cn/login.html
关键日期
●报名起止日期：2019年5月1日-5月15日
●参赛队报到时间：5月31日
●比赛时间：6月1日-6月2日
大赛官网
http://robocup.drct-caa.org.cn
http://crc.drct-caa.org.cn/
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